Este proyecto consiste en diseñar un sistema que sea capaz de alimentar una célula de proceso formada por cuatro maquinas que realizan el proceso de mecanizado, al mismo tiempo que realiza una selección de la materia prima para evitar que puedan entrar en la primera máquina piezas que posteriormente tendría que ser desechadas por estar deterioradas o ser distintas a la pieza deseada para realizar el mecanizado.

Para cubrir las necesidades del proyecto hemos implantado distintos sistemas.

Visión artificial

Este sistema está compuesto por una cámara y un PC, ambos específicos para visión artificial.

Con este sistema en conjunto con una cinta transportadora e iluminación especialmente diseñados para la aplicación, realizamos la selección de materia prima y transmitimos al robot las coordenadas donde tiene que recoger la pieza.

El PC encargado de gestionar este sistema se comunica con el robot mediante Ethernet.

vision

Robot

El robot elegido para este proyecto es el tipo scara con 4 ejes de libertad y capas de cargar en su extremo con 12 kilos.

Este recoge mediante vacio la pieza enviada desde la visión, colocándola en una primera máquina de proceso.

El robot se comunica con la visión mediante Ethernet y con el PLC mediante comunicación digital.

rh-12s

Transfer

El Transfer está formado por una guía línea de aluminio de 6 metros de longitud, 3 cabezales de proceso y un servomotor para realizar un posicionamiento exacto.

Este recoge mediante vacio la pieza con el proceso finalizado de cada una de las maquinas y la traslada a la siguiente para continuar la mecanización de la pieza.

El control de los 3 cabezales existentes en el Transfer se realiza desde el PLC en modo digital.

El Transfer se comunica con el PLC y con cada una de las maquinas mediante comunicación Profibus.

transfer

PLC y Terminal HMI

En este caso el elegido es una unidad de Entradas/Salidas distribuidas del PLC original que controla la célula completa, se compone de fuente de alimentación, 36 entradas digitales y 32 salidas digitales. La comunicación entre el PLC y el modulo de E/S distribuidas es mediante Profibus.

El PLC es el encargado de gestionar las órdenes y comunicación entre el robot, el transfer, la cinta de visión artificial, las cintas auxiliares de alimentación y extracción de materia prima y las maquinas que componen la célula de producción.

Este PLC se comunica con el robot de modo digital y con el transfer y las maquinas de proceso mediante Profibus.

El terminal HMI de 10” incorpora un panel tactil. Este es utilizado para realizar un dialogo hombre maquina completo, manteniendo informado al operario en todo momento del estado del sistema. Este se comunica con el PLC mediante el bus MPI.

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tp277